Bracci robotici al posto della montatura

[francler]

Qualche tempo addietro lanciai una discussione intitolata "Astrofotografia: equatoriale motorizzata vs altazimutale motorizzata" (non so se mi è permesso riportare il link, nel caso segnalatemelo che provvedo).
Ho imparato molte cose leggendo le discussioni fra gli utenti che hanno partecipato, e li ringrazio per questo.

Da quel che ho compreso, esistono molti pro e contro per ogni tipo di montatura, altazimutale o equatoriale che sia. Ebbene, mi chiedevo se esiste l'usanza di montare direttamente un telescopio su un braccio robotico*. Perché? Perché taglierebbe la testa al toro a tutti i problemi elencati nella discussione suddetta (transizione sopra i 10 gradi di declinazione, rotazione di campo, ecc...), e i bracci robotici di precisione hanno veramente tantissima precisione. Insomma, sarebbe una montatura multi-purpose che incapsulerebbe tutti i pregi di tutte le montature esistenti (a saperli usare). Appena avrò tempo vorrei provare a buttare giù due calcoli per confrontare le precisioni (perché, chiaramente, la precisione di un braccio robotico è espressa in unità di lunghezza, e non angolari).
Su internet non ho trovato nulla, e questo motiva l'apertura di questo topic.

Di contro ci sarebbero due cose: il prezzo e la conoscenza richiesta per utilizzarlo. Tuttavia, il prezzo di alcuni bracci robotici non è tanto lontano da quello di un'ottima montatura (anzi, alcuni sono molto più economici di certe attrezzature semi-professionali), e anzi i più smanettoni potrebbero risparmiare enormemente costruendoseli da soli. Saperlo usare, invece, richiederebbe un grande intuito sul moto dei corpi celesti (parlo di intuito perché, mediamente, i concetti fondamentali si sanno) e saper materialmente metterci mano, quindi programmare i movimenti. Per avere le massime prestazioni, idealmente uno dovrebbe impostare i parametri per ogni osservazione, e avere un movimento customizzato per ogni corpo celeste. Insomma, ci deve essere un compromesso tra generalità e operatività. Ma anche qui, da quel che ho capito, gli astrofili che hanno basi di programmazione non sono così rari, basti pensare che l'ideatore di questo forum è un informatico!



*un braccio robotico, per dare un'idea, tipo quelli che assemblano le automobili nelle linee di produzione, chiaramente in scala ridotta, ma comunque formati da due o tre segmenti attaccati da giunture con servomotori, eventualmente e possibilmente programmabile.

[Mulder]

Se potresti creare un progetto, sono sicuro che Muntagnin lo realizzerebbe:)

[Mamete]

Oddio, io sono curioso e ben orientato favorevolmente su tutto quello che possa essere una svolta , un cambiamento o comunque un progresso verso ciò che riguarda l’astronomia e le sue declinazioni come l’ informatica l’ottica la meccanica ..., per esempio ho visto le webcam prendere il posto delle comuni macchine fotografiche e diventare vere e proprie padrone assoluto in quel campo , come lo fu per i ccd all’emulsione fotografica, e adesso questi nuovi cmos che fanno paura... ma riflettendo un attimo a ben vedere i colossi a forcella su cui vengono montate le gigantesche ottiche professionali altro non sono se non che dei robot , altro esempio le nuove montature della Harmonic drive Crux sembrano proprio dei bracci robotici ... non so se mi perdo qualcosa

[DavideP]

Secondo me usare un braccio robotico che prevede l'interpolazione su 3 o più assi, anche 5, è un po' sprecato per un sistema per cui ne occorrono al massimo 2

[stevesp]

Quanta potenza consumano i robot?
Basta una batteria per farlo andare in un prato, senza contare il peso da portare in giro?
Una cosa che hanno i robot, se ben ricordo sono le trasmissioni con riduttore armonico che ha zero gioco

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[condorito9]

Ciao, i movimenti robotici, sono già in uso nelle montature, sono circa 5 anni che aziende, come la koreana Crux, oppure la ASA integrano nelle loro montature i movimenti armonici, quelli usati con i robot da altissima precisione, ma attenti ai costi.-
Noi, io e due aziende del settore cerchiamo da due annui di portare a termine un progetto tutto Made in Italy con una montatura che usa appunto questi riduttori, ma basta solo questo particolare a fare lievitare prezzi alle stelle, per dirla in termini astronomici.
Quindi se volete dare un'occhiata, TS su facebook.-
Ciao.-

[DavideGallotti]

Il prezzo di un braccio robot con tutto il suo centro di comando supera di molto la montatura se non lo triplica.
Per carità, si puo fare tutto ma non avendone mai visto uno cosi penso che sia stato scartato.
Dove lavoro hanno due braccia robot, uno grande e uno piccolo.
Mi viene a pensare se sbagli un dato ed il braccio pensa che il telescopio sia una mosca e plaf! Rischio molto alto

Namhaid ceird mura gcleachtar

[condorito9]

i comandi che dai a un robot, sono esattamente uguali ai comandi che il pc o la pulsantiera danno alla montatura (considerando le due cazzate che deve fare la montatura) : vai da A a B , fermati, cammina, piu forte, piano, in senso a oppure b.
Qui il problema sono i costi, per questo ancora si usano le corone e le viti senza fine.-

[Mamete]

Si vero, però credo che qui francler intendesse anche i movimenti di rotazione di campo piuttosto che della rifrazione atmosferica o anche del meridian flip insomma un all in one che da solo muovesse il tele appunto come un robot ed a qualsiasi latitudine ... Se poi mettesse il link alla discussione sarebbe meglio

[francler]

Mi sento stupido e non trovo il pulsante di editing del messaggio iniziale. Per fortuna che sono un programmatore anch'io.
Ecco il link: https://www.astronomia.com/forum/showthread.php?26921-Astrofotografia-equatoriale-motorizzata-vs-altazimutale-motorizzata

Anyway,


Quanta potenza consumano i robot?

Gran bella domanda. La aggiungerò alla lista delle cose da considerare.



i comandi che dai a un robot, sono esattamente uguali ai comandi che il pc o la pulsantiera danno alla montatura

Quando usi una pulsantiera stai già usando un'interfaccia grafica, con tutti i widgets già pronti per facilitare l'interazione macchina-utilizzatore. Al braccio robotico puoi costruire un programma di editing, quindi costruirti tu la tua pulsantiera virtuale, oppure programmarlo solo in back-end*. E' un approccio molto più di basso livello**.



Il prezzo di un braccio robot con tutto il suo centro di comando supera di molto la montatura se non lo triplica.

Dipende dalla montatura che consideri. Ovvio che se stai su una EQ5 allora un braccio robotico è un bel salterello di fascia. Però parliamo sempre di quattro cifre, siamo astrofili, non direttori generali della NASA.




*back-end = tutte le macchinazioni che stanno dietro agli input dell'utilizzatore, front-end = interfaccia grafica in cui inserisci le coordinate ed è bello che fatto. Esempio: la calcolatrice di Windows. Il back-end è formato da tutte le operazioni, la gestione delle variabili ecc.. mentre il front-end è formato dall'interfaccia grafica, quindi pulsanti, linea di inserimento del testo, pulsante di chiusura, riduzione a icona ecc...
**linguaggio di basso livello = linguaggio simile al linguaggio macchina, linguaggio di alto livello = linguaggio più simile alla lingua naturale (italiano, inglese, ecc...)

[stevesp]

Penso che per un robot ti serve un basamento a cui ancorarlo e penso vadano tutti con alimentazione trifase
Vedo bene l’uso dei riduttori armonici per le equatoriali ma sono curioso di sapere quanto costano le montature coreane che li usano


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[Mamete]

Ti rispondo a caldo : un fracco di soldi [emoji383][emoji23]
La più piccolina quasi 7 mila euro !!

[stevesp]

Un robot che muove 15-20kg costa meno?


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[condorito9]

il dilemma del costo dei robot o montature, si basa sul grado di precisione dei suoi riduttori. Se sono i collaudatissimi antichi epicicloidale con tanti produttori a livello mondiale, hanno un prezzo competitivo, ma la loro risoluzione non è cosi accurata, soprattutto a livello backlash, dove la ripetitività hanno errori parecchio grandi per le nostre montature.
Se invece parliamo degli ultramoderni riduttori armonici (Harmonic Drive), utilizzati da crux e asa (anche la Ferrari le usa per il controllo qualità del accoppiamento fra le valvole e le loro sedi), che sono fabbricati da pochissime aziende (tre/quattro), i prezzi sono non dico proibitivi, ma quasi, se si calcola che la crux più piccola che regge 10 kg supera i 6K euro e la sorella maggiore circa 13K euro, sono convinto che il 40 % del costo di produzione, è proprio il loro utilizzo.-
Dal prezzo delle ASA non ho parlato, visto che partono dai 40000Euro in su.-
Quindi, un robot che muove 20-200 o 2000kg, non dovrebbe costare di più di un robot che muove 1kg con una precisione di ripetitività di circa 0.001 mm dopo 30000 ore di lavoro!!!
Se mi sono confuso ditelo.-

[DavideGallotti]

Parlate anche della trasportabilità , oltre che in casa un EQ 5 o 6 con un 6 o 8" fa la sua scena, un robot con telescopio in testa sembra l'officina alfaromeo

Namhaid ceird mura gcleachtar

[Mamete]

Parlate anche della trasportabilità , oltre che in casa un EQ 5 o 6 con un 6 o 8" fa la sua scena, un robot con telescopio in testa sembra l'officina alfaromeo

Namhaid ceird mura gcleachtar

Ahahahahah ahahahah ... scusate ma qui ci stava [emoji23]

[Angeloma]

Tali montature sono eccezionali come precisione: si dice non necessitino di un sistema di guida.
Potrebbero anche essere abbastanza traportabili, pur sostenendo carichi eccezionali; e qui magari il problema trasportabilità si presenta per tutto il sistema: testa, cavalletto, OTA e attrezzature.
Non parliamo del costo, che tutto sommato è in linea, per i modelli base, con montature equatoriali di alto livello con capacità di carico analoghe.

[stevesp]

Il problema che vedo per il robot è che non puoi appoggiarlo su un treppiede
Serve un basamento
Quindi anche avendo un bilico, non puoi portarlo in giro ma devi farti un osservatorio
Oltretutto andranno tutti con 380 trifase, quindi niente powertank, ma un bel generatore


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[francler]

Come al solito il problema della trasportabilità è un problema che non considero mai, siccome sono un chitarrista per me è normale portarmi dietro casse, custodie, amplificatori e tre quarti di palco. Però per chi lo sente è effettivamente un große problem.

Comunque, riguardo al fatto che i bracci robotici possono avere molto più gioco di una montatura, se posso spezzare una lancia a loro favore segnalo il fatto che - in linea teorica - è possibile compensarli direttamente dalla parte software (e qui si ritorna al fatto che un braccio robotico è molto più customizzabile di una montatura motorizzata), sebbene sia preferibile procedere prima a livello meccanico.


PS: però non è così male avere l'officina dell'Alfa Romeo in casa, per alcuni potrebbe essere un bonus (tipo me, perché sono pazzo) :D